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¿Qué son las pinzas o grippers eléctricos?
Los dispositivos de movimiento imitan los movimientos de las personas; en el caso de la pinza, replican los de los dedos.
Una pinza es un mecanismo que sostiene un objeto de manera que pueda ser manipulado. Tiene la capacidad de sujetar y liberar un objeto mientras se lleva a cabo alguna acción.
Los dedos no son parte integral de la pinza; son herramientas especializadas diseñadas para sujetar el objeto y se conocen como “mordazas”.
Operación
La pinza más comúnmente utilizada es la pinza de accionamiento neumático; es básicamente un cilindro que funciona con aire comprimido.
Cuando se suministra aire, las mordazas de la pinza se cerrarán sobre un objeto y lo sostendrán firmemente mientras se realiza una operación, o cuando la dirección del aire cambia, la pinza liberará el objeto.
Los usos típicos incluyen cambiar la orientación o mover un objeto, como en una operación de tipo “recoger y colocar”.
Acción de sujeción
Externa: Este es el método más común para sujetar objetos; es el más simple y requiere la menor longitud de carrera. Cuando las mordazas de la pinza se cierran, la fuerza de sujeción de la pinza agarra ese objeto.
Interna: En algunas aplicaciones, la geometría del objeto o la necesidad de acceder al exterior del objeto requerirán que el objeto se sujete desde el centro. En este caso, la fuerza de apertura de la pinza mantendrá el objeto en su lugar.
Tipos de pinzas
Los tipos más populares de pinzas son los estilos de sujeción paralela de 2 mordazas y el angular de 2 mordazas.
Las pinzas paralelas se abren y cierran en paralelo al objeto que van a sostener; estas son las pinzas más ampliamente utilizadas. Son las más fáciles de fabricar y pueden compensar ciertas variaciones dimensionales.
Las pinzas angulares mueven las mordazas de una manera radial para girarlas y alejarlas del objeto, y por lo tanto necesitan más espacio.
Fuerza de la pinza
Las pinzas tienen una clasificación de fuerza en función de su construcción y al consumo de energía.
El control de torque permite regular la fuerza que ejerce la pinza.
Configuraciones de mordazas
Las mordazas son herramientas personalizadas diseñadas para sostener firmemente el objeto con el que se está trabajando.
Harán contacto con el objeto y es necesario dedicar mucha atención al diseño correcto de las mordazas, ya que será un factor importante en el requisito de fuerza de la pinza.
Hay dos tipos de acciones de sujeción:
Fricción: Las mordazas de sujeción por fricción confían completamente en la fuerza de la pinza para sostener el objeto; son las más fáciles de fabricar y pueden requerir más fuerza para sostener el objeto, especialmente para objetos que no tienen superficies planas. Las fuerzas aplicadas desde cualquier dirección pueden mover las piezas.
Retención o rodeo: Las mordazas de retención o rodeo sostendrán el objeto y lo abrazarán por fuera.
Es el método preferido porque agrega estabilidad a la retención del objeto y requiere menos fuerza para sostenerlo; para soltar el objeto, se debe superar la fuerza para abrir las mordazas.
Una regla práctica
Una sujeción por fricción requiere 4 veces la fuerza que una sujeción de retención o rodeo.
Factores importantes para elegir una pinza y un diseño de mordazas
- Forma de la pieza, orientación y variación dimensional
- Peso de la pieza
- Accesibilidad
- Entorno
- Retención del objeto